Hilda Stormond nace bajo la protección de la estrella Polaris y la promesa de un invierno venidero, los súbditos de aquel reino, reconocen a Hilda como la elegida para guiar al pueblo como representante del dios Odín.
Con la reina Bruna como su maestra y guía, Hilda crecerá para convertirse en más que una simple princesa. La furia era de ella, la corona y la espada de Odín también.
En las tierras gélidas de Asgard, Hilda nunca estuvo sola, sus días estuvieron acompañados siempre por los leales chiquillos que, en años próximos, estarían a su lado luchando y apoyándola fielmente en el camino a recuperar lo que por ley le pertenece.
Pero no todo será amistad, Hilda comienza a desarrollar sentimientos por uno de sus mejores amigos, el joven Frey, quien, sin saberlo, terminaría en medio de una guerra caracterizada por el sigilo, el asesinato y también por la traición, una conflagración librada entre las sombras, en escaleras, cámaras del consejo, y patios de armas, con puñales, mentiras y veneno.
"Y con su muerte, la guerra de cuervos, mensajeros y pactos de matrimonio se acabó, y la guerra de hielo y fuego comenzó en serio."
Reinos caídos se encuentra relatada antes, durante y posterior a los sucesos cometidos en la Segunda película "Saint Seiya: La ardiente batalla de los dioses" y el tercer Arco del Anillo Dorado.