Depuis plus de cent ans, l'humanité est en guerre contre des titans, dont nul ne connait les origines. Les hommes se sont alors retranchés derrière des murs, qui les protègent des titans, mais les enferment également du monde extérieur. Mais certains ne sont pas décidés à se cacher derrière ces barrières: ils sont soldats du bataillon d'exploration, et ils ont offert leur coeur au genre humain. Le peuple les nomme "les ailes de la liberté".
Parmi eux, Rivaille Ackerman, le capitaine du bataillon, ancien voyou des bas-fonds devenu le soldat le plus puissant de l'humanité. Il est déterminé à exterminer les titans pour assouvir son mystérieux désir de vengeance.
Il va ainsi rencontrer Petra Ral, une jeune soldate dévouée, et ensemble, ils vont combattre ces monstres mangeurs d'humains. Ensemble, aucun ennemi ne peut les atteindre.
Ils sont en l'an 845, et l'humanité riposte.
Sont-ils les proies ? Non, ils sont les chasseurs.
- Je comprends toujours pas... Pourquoi moi, Billie ? Y a tellement de gens mieux, tellement de gens qui... qui te mériteraient plus.
- Parce que, Sky, personne ne me fait ressentir ce que toi tu me fais ressentir. Personne. Quand je suis avec toi, il n'y a plus rien d'autre qui compte.
- Arrête, c'est... c'est impossible à prouver, ça.
- Si c'est ce qu'il te faut... alors prouve-le moi aussi. Dis-moi oui, et épouse-moi.