Après plusieurs années passées à combattre en Terre sainte, Robin de Locksley revient en Angleterre et découvre que Nottingham vit désormais sous la domination du cruel Shérif de Nottingham et de son bras droit, Guy de Gisborne. Refusant de laisser les habitants souffrir, Robin abandonne sa vie de noble et devient un hors-la-loi. Avec Petit Jean, Much, Allan A Dale, Will Scarlett et Djaq, il forme une bande qui vole les riches et protège les plus pauvres.
Mais Robin retrouve également Marianne, la femme qu'il aime. Leur relation reste compliquée : Marianne lui reproche d'être parti autrefois pour la guerre, même si ses sentiments pour lui sont toujours présents. Elle mène elle aussi une double vie en aidant secrètement les habitants de Nottingham sous l'identité du Veilleur de nuit.
Dans cette version de l'histoire, Robin et Marianne ont une fille, Lucy. Courageuse, curieuse et généreuse comme ses parents, elle représente ce qui les unit malgré leurs disputes. Lucy admire énormément Robin et rêve de vivre des aventures à ses côtés, mais son père cherche constamment à la protéger des dangers de sa vie de hors-la-loi. Marianne, de son côté, apprend à sa fille qu'être courageuse ne signifie pas seulement savoir se battre, mais aussi défendre ceux qui ne peuvent pas se défendre eux-mêmes.
Au fil de la saison, Lucy découvre progressivement la véritable vie de ses parents. Elle comprend que Robin est devenu un héros pour les habitants de Nottingham et découvre également que sa mère est le mystérieux Veilleur de nuit. Malgré son jeune âge, Lucy veut participer à leur combat contre le Shérif.
Cette situation devient encore plus dangereuse à cause de Guy de Gisborne, qui souhaite épouser Marianne et ignore pendant un temps toute l'importance de Lucy dans la vie de Robin et Marianne. Lucy se méfie de lui et espère surtout voir ses parents enfin réunis.
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