Ngân hàng robot công nghiệp
1. Để sử dụng phần đặc tính có lợi nhất của động cơ , trong kĩ thuật robot người ta :
- Sử dụng hộp giảm tốc
2. Dạy học robot là kỹ thuật :
- Không giải bài toán ngược khi điều khiển
3. Ma trận Jacobian dùng để :
- Xác định cấu hình đặc biệt của robot
4. Động năng của 1 khâu bất kỳ trên cánh tay là lớn nhất khi :
- Tất cả các khâu tính từ nó về giá chuyển động với vận tốc cực đại nhưng không theo chiều triệt tiêu lẫn nhau
5. Thế năng của một khâu bất kỳ cực đại khi :
- Chiều cao để đo theo phương trọng lực là lớn nhất
6. Trong chuỗi động học 1 khâu bất kỳ có động năng cực đại khi :
- Có bình phương cực đại trong hệ quy chiếu cơ sở
7. Ma trận Jacobian sẽ không tồn tại nghịch đảo khi:
- Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp (loại 5) của cấu trúc
- Khi tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất
8. Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi :
- Không nghịch đảo được ma trận Jacobian
9. Thiết kế cổ tay robot cầu nhằm mục địch gì ?
- Dễ giải bài toán động học ngược
10. Nếu dòng thứ 3(khớp 3) của bảng D-H có tất cả các số hạng đều # 0 phát biểu nào sau đây cho là đúng :
- Khâu 3 phải có đường tâm đổi hướng (bị uốn cong)
11. Phát biểu nào sau đây không đúng với cổ tay robot cầu :
- Tất cả các trục khớp đều quay được 2 chiều , không giới hạn góc quay
12. Khi sử dụng camera điều khiển bám ảnh để nhận biết sâu ảnh cần :
- Hai camera với khoảng cách trục quang biết trước
13. Khép kín truyền dẫn trên khâu thứ nhất của cấu trúc robot nhằm mục đích :
- Đưa khối lượng của động cơ thứ 2 về giá
14. Để xác định phạm vi hoạt động của 1 khớp bất kỳ trên cánh robot với tác vụ công nghệ biết trước khi bài toán tổng hợp động học cần :
- Lời giải bài toán động học ngược của khớp đó dưới dạng giải tích
- Đồ thị của khớp đó trên cơ sở nội suy chuyển động qua các điểm chốt có tọa độ cung cấp bởi 1 phương pháp số .
15. Công suất tức thời của 1 động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trên cánh tay cần sử dụng là :
- P.V trong đó P là lực tác động của nguồn dẫn động , V là vận tốc dài tính cho trọng tâm của khâu đang xét
