Siyaset bilimi çok eski çağlardan beri siyasî faaliyetlerle birlikte gelişim göstermiş, önemli bir sosyal bilim dalı hâline gelmiştir. Antik Hindistan'daki Vedik metinlerden, daha sonraki çeşitli Budist metinlere kadar birçok metinde siyasete dair incelemeler ve çalışmalar yer alır. Hint siyasi düşünür Çanakya (MÖ 350-283) siyasî düşünce, ekonomi ve toplumsal düzen gibi konuları ele alan Arthashastra isimli eseriyle tanınır. Benzeri şekilde Antik Yunan'da da birçok siyasi fikre rastlanır; gerek Homeros, Hesiodos ve Tukididis gibi erken dönem yazarlarının eserlerinde gerekse Eflatun ve Aristo gibi filozofların eserlerinde çok çeşitli siyasî fikir ve incelemelere rastlanabilir. Eflatun Devlet isimli eserinde kendince ideal olan siyasi yapılanma ve yönetim biçimini açıklamış ve incelemiştir.
Orta Çağ'da farklı siyasî görüşler ve din ile siyaset ilişkilerini ele alan çeşitli eserler ortaya çıkmıştır. Augustinus'un Tanrı'nın Şehri eseri gibi eserlerin Orta Çağ'daki din-siyaset ilişkileri anlayışına katkısı olmuştur. Orta Çağ'da ayrıca İslam topraklarında da çeşitli siyasî düşünüşler ve incelemeler olmuştur ve bu çağlardan başlarak siyasetname, ıslahatname vs. gibi adlandırılan farklı yazın gelenekleri ortaya çıkmıştır. Örneğin 11. yüzyılda Nizamülmülk tarafından yazılan Siyasetname devlet yönetimi ve devlet işleri konu edilmiştir. Siyasî yazın ve inceleme geleneği daha sonraki çağlara kadar devam etmiş, örneğin Osmanlı Devleti'nde yoğun bir siyasetname ve ıslahatname gelenekleri ortaya çıkmıştır, Muhyî-i Gülşenî, Hasan Kâfî el-Akhisârî, Kâtip Çelebi gibi isimler Doğu'daki siyaset bilimine katkıda bulunmuşlardır.
İtalyan rönesansı sırasında yazar Niccolò Machiavelli yazdığı Prens (Il Principe) isimli eseriyle siyaset bilimi tarihi açısından önemli bir yere gelmiştir. Eserde farklı durumlarda iktidara gelen hükûmdarın her duruma göre nelere öncelik tanıması gerektiği, nasıl bir siyaset izlemesi gerektiği açıklanır. Orta Çağ'da ve sonrasındaki dönemde birçok farklı siyasî iktidar biçimi ve devlet yapılanması farklı isimlerce savunulmuştur. Örneğin Fransız hukukçu Jean Bodin iktidar ve devlet üzerine yazdığı Devlet üzerine Altı Kitap (Les Six livres de la République) isimli eseriyle tanınmış, mutlakiyetçiliği şiddetle savunmuştur.
Bir bilim olarak siyaset bilimi özellikle 19. yüzyılda akademik anlamda yapılanmaya başlamış, 1880 yılında ABD'de ilk siyaset bilimi okulu (bölümü) kurulmuş ve daha sonra 1903 yılında Amerikan Siyaset Bilimi Birliği kurulmuştur. Siyaset bilimi üzerine akademik çalışmalar artarak devam etmiş, birçok farklı üniversitede siyaset bilimi bölümleri açılmıştır.
