Hola @Ronicoflo,
Bueno para responder bien podría decirse que los ideales de los dos Shirou (Amakusa y Emiya) si bien son los mismos, pero lamentablemente Amakusa quiere quitarles el derecho del Libre Albedrío (ya hablo en la historia oficial de Apocrypha).
Y con respecto a Siegfried a el más bien lo comparo con EMIYA (Archer de Stay Night), debido a que ambos son limpiadores y hacen lo que se les dice (no por nada tienen el mismo Seiyū)