Os heróis mais conhecidos são a formação original de Thor, Homem de Ferro, Vespa, Homem-Formiga, e Hulk, além de seu primeiro recruta, o Capitão América (introduzido na quarta edição). A equipe, foi inspirada na Liga da Justiça da DC Comics, tem molde de um clube, inclusive com o mordomo do Homem de Ferro, Jarvis, os servindo. No Universo Marvel, a equipe tradicionalmente é a primeira a ser chamada pelo governo dos EUA quando defrontado por desafios de ordem cósmica, e tem bases em Nova York e uma ilha na costa americana. Primeiras aventuras
Loki, o deus Asgardiano da trapaça, traçou uma vingança contra seu meio-irmão Thor, atraindo o Hulk para concretizar seu plano. Loki enviou um pedido de socorro para Thor, que também foi recebido pelo Homem-Formiga, a Vespa e o Homem de Ferro. Após derrotarem Loki, o Homem-Formiga conclui que os cinco trabalharam bem juntos e sugeriu que eles formassem uma força conjunta. A Vespa nomeou o grupo e assim nasciam Os Vingadores.