A teoria mais aceita entre os historiadores a respeito da origem da Cavalaria, a mais aceita é a germânica. É proveniente de Tácito que, no seu livro Germania (cap.VIII), relata uma cerimônia durante a qual um adolescente, nascido livre, recebe a lança e o escudo, deixando a infância para se tornar um adulto, portanto um guerreiro. E Tácito conclui; tal é o hábito viril destes povos: tal é a primeira honra da sua juventude. A comparação deste rito de passagem com as mais antigas investiduras conhecidas (séc. XII) é impressionante: matriz simbólica comum, mesma concisão de estilo viril e mesma natureza profana do rito. A forma religiosa é ainda diminuta, pequena, a impregnação espiritual realiza-se no foro íntimo do guerreiro. Todavia, a recuperação deste rito germânico pela Igreja, que lhe dá um corpo simbólico-metafísico de uma outra natureza, não teria sido suficiente para criar a Cavalaria cristã, se fatores sócio-políticos precisos não tivessem contribuído para lhe dar uma "alma" e as normas específicas para daí nascer uma casta, composta de homens estranhos uns aos outros, mas unidos, para além do tempo e do espaço, por um estado de espírito, uma visão do mundo e um modo de vida idênticos.
A palavra MILES designa simultaneamente o cavaleiro, o combatente a cavalo, o nobre e o vassalo, sendo este nomeado miles noster pelo suserano. os privilégios da nobreza tornam-se os da Cavalaria e vice-versa: privilégios militares (uso de espada, etc.), fiscais (isenção de impostos públicos, os consuetudines, etc.), jurídicos (direitos de justiça, julgamento pelos seus pares, etc.) de direito privado (direito de feudo, uso de armas plenas, etc.) transmitem-se aos filhos do Cavaleiro. Ao londo dos séculos XII e XIII, a Cavalaria reforça a sua coesão, afirmando cada vez mais a originalidade dos seus valores e do seu estilo de vida. Este reforço é devido à emergência de novas forças sociais, como a rica burguesia rural, da qual dependerão financeiramente cada vez mais os Cavaleiros arruinados pelas guerras e pela vida cortesã. O Cavaleiro tem tendência a fechar-se sobre a sua linhagem, única capaz de lhe fornecer ajuda e solidariedade. Daí a existência de uma política familiar cavaleiresca: não divisão da terra e dos bens, casamentos vantajosos e não desiguais das filhas, filhos mais novos votados ao clericato; enquanto que o filho mais velho assume a direção da linhagem vivendo em indivisão ou morgadio. Das obrigações militares da nobreza decorre a maior parte dos seus hábitos. O direito de morgadio vem em parte da necessidade de confiar ao mais forte a herança que ele deve garantir, muitas vezes pela espada. A lei de herança por masculinidade explica-se também dessa forma, pois só o homem pode assegurar a defesa de um feudo.
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Cavalaria Medieval, A história da cavalaria nas terras médias - Dante Scythe
De TodoA figura do cavaleiro foi sempre muito cultuada e admirada na história, no livro, contaremos sobre os primórdios da cavalaria desde os povos germânicos bárbaros aos romanos e cruzados.