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Un empire extraterrestre belliqueux, Véga, a asservi et ravagé la lointaine planète avancée mais pacifique d'Euphor. Le prince d'Euphor, Actarus a toutefois pu échapper au massacre en leur volant le robot de combat Goldorak, qui peut voyager à travers l'espace dans sa soucoupe porteuse. Actarus, réfugié sur Terre, est soigné et adopté par un scientifique humaniste, le professeur Procyon, directeur d'un centre de recherches spatiales. Goldorak est dissimulé dans une base souterraine sous le centre. D'apparence humaine, contrairement aux humanoïdes hideux de Véga, Actarus se fait passer pour un Terrien et travaille comme garçon d'écurie au Ranch du Bouleau Blanc voisin, propriété de Rigel.
Lorsque l'empire de Véga tourne sa soif de conquêtes vers la Terre et recherche Actarus, il établit une base militaire dans ce but sur la face cachée de la Lune. Actarus et Goldorak s'opposent à leurs plans en combattant leurs soucoupes et monstres robotiques. Ils sont aidés initialement par Alcor, l'ancien pilote de Mazinger Z et protagoniste de la série du même nom, qui pilote une modeste soucoupe jaune construite par ses soins, l'OVT (« objet volant terrien »).
Au fil de la série, l'identité d'Actarus est de de moins en moins secrète, voire ne l'est plus du tout, et deux jeunes filles rejoignent Alcor et Actarus : Vénusia, la fille de Rigel, et Phénicia, la sœur d'Actarus, retrouvée tardivement (épisode 49), qui a elle aussi échappé au massacre. Le quatuor devient la Patrouille des Aigles, équipée de trois engins qui s'assemblent à Goldorak pour les combats aériens, sous-marins et souterrains, à mesure que les stratagèmes de Véga deviennent plus complexes.
Le Grand Stratéguerre (Véga) finit par abandonner sa planète en raison de l'explosion de l'étoile pour commander personnellement l'invasion de la Terre. Après avoir détruit sa propre base lunaire, il est anéanti, ainsi que sa faible flotte, dans un combat rapide entre la Terre et la Lune.
Sortant facilement victorieux de cette dernière bataille, Actarus et Phénicia peuvent retourner dès le soir même sur Euphor, afin de tenter de refonder une civilisation. La série se termine ici, elle a été écourtée suite aux mauvaises audiences au Japon.
