El origen de la constelación se encuentra en la leyenda de Orión. Según una de sus versiones, Orión el cazador se sacó los ojos en un arrebato de celos, y mientras vagaba ciego por el mundo pisó un escorpión que lo picó con su aguijón, provocando su muerte. Los dioses elevaron a Orión y al escorpión a los cielos colocándolos en extremos opuestos de la bóveda celeste, de forma que cuando Escorpio sale por el horizonte, Orión se oculta huyendo del animal que causó su muerte.
Una versión más amplia sugiere que Orión intentó violar a Artemisa, puesto que esta se encontraba cazando en medio del bosque cuando fue vista por el gigante Orión y Artemisa en su afán de defenderse reclamó la ayuda de un escorpión, este picó al gigante mortalmente y la liberó, razón por la cual la diosa Artemisa lo colocó en el cielo.
