La identificación provisional de dos figuras micénicas fragmentadas de terracota cómo centauros,entre la abundante cantidad de cerámica encontrada en Ugarit,nos sugiere que los centauros son originarios de la Edad de bronce. Se encontró, un centauro de terracota pintado,en la "tumba del héroe" en Lafkandi, y para el periodo geometríco, los centauros están entre las primeras figuras representativas pintadas en la cerámica griega. Una imagen de bronce del periodo geometríco,en la cuál se ve un guerrero luchando contra un centauro.
En el arte griego del periodo arcaico, los centauros se representan de tres maneras distintas. Algunos son representados con el torso humano unido al cuerpo del caballo en la cruz (donde estaría su cuerpo), designada clase A por el profesor Baur, se convirtió en el estándar. Los clase B son representados con el torso humano unido al cuerpo y desde la cintura conectados con los cuartos traseros del caballo (en algunos casos aparecen juntos ambos tipos). El tercer tipo,clase C, tienen los cuartos delanteros humanos que terminan en cascos. Baur los describe como un aparente desarrollo del arte eólico que nunca fue particularmente extendido. En un periodo posterior, los guerreros (estatua en el Museo pinturas de las ánforas los muestran Metropolitanos del Arte) con alas.
Los centauros también estaban en el arte romano. Un ejemplo famoso es el dibujo de una pareja de centauros en el carro de Constantino el Grande y su familia, en el Gran camafeo de Constantino(314-16 a.c) que representa una imagen pagana, y contrasta brutalmente con la imagen popular de Constantino cómo patrón de la cristiandad antigua
