La teoría más común nos dice que la idea de los centauros viene de la primer reacción de una cultura sin jinetes, cómo en el mundo Egeo minóico,a los nómadas que montaban a caballo. La teoría sugiere qué estos jinetes parecían mitad-hombres, mitad-caballo(Bernal Díaz del Castillo dijo que los aztecas hicieron lo mismo con los jinetes españoles). La doma del caballo y la equitación surgió en las estepas sureñas de Asia central,apróx. en la actual Kazajistán.
Los lápitas de Tesalia,eran parientes de los centauros en el mito,son descritos cómo los inventores de la equitación según los griegos. Las tribus de Tesalia afirmaban que sus caballos eran descendientes de los centauros.
De los distintos autores griegos clásicos que mensionaron los combinaron. Los autores previos (Homero) tienden a usar palabras como Pheres(bestias) que se refiere a hombres salvajes que montan típicos caballos, aunque Homero se refiere específicamente a los centauros cómo la centauros ("Kentauros") en la Odisea. Las representaciones contemporáneas de centauros híbridos se encuentran en el arte griego arcaico.
Lucrecio en su poema filosófico del siglo I a.c. De la naturaleza de las cosas negó la existencia de los centauros(basándose en lo distintos ritmos de crecimiento). Afirma que a los 3 años los caballos están en la flor de la vida, mientras que los humanos son bebés, siendo imposibles los híbridos.
Robert Graves especuló que son fraternales, que tenían al caballo como tótem. Mary Renault incluyó una teoría en "El toro del mar". Los Kinnaras son centauros de la mitología india.
El origen de la palabra Kentauros es incierto. La etimología para Ken-tquros "perforador de toros",una diferencia en el texto racional sobre mitología griega de Paléfato. Otra etimología, puede ser "matador de toros". Se dice que los griegos tomaron la constelación del dios Baal(que representaba la lluvia y la fertilidad), luchando, perforando los cuernos al demonio,Moto,(que representaba la sequía del verano). En Grecia,la constelación de Centaurus fue señalada por Eudoxo de Cnido en el siglo IV a.c y por Arato en el siglo III a.c
