Prima Serie
Lucia Nanami, Principessa Sirena dell'Oceano Pacifico del Nord, giunge sulla terraferma con il pinguino Hippo, suo compagno e aiutante, per ritrovare la sua perla rosa, gioiello perduto 7 anni prima nel salvare Kaito, un bambino umano caduto da una nave a causa di un naufragio e del quale si era innamorata perdutamente. Sulla terraferma, Lucia incontra Hanon, la Principessa dell'Oceano Atlantico del Sud, che diventa la sua migliore amica insieme a Rina, la Principessa dell'Oceano Atlantico del Nord.
Lucia incontra nuovamente Kaito, che però, a causa dell'aspetto umano assunto dalla sirena, non la riconosce, e lei non può rivelargli la sua vera identità né il suo amore per lui perché altrimenti si trasformerebbe in schiuma di mare.
Seconda Serie
Kaito parte per un viaggio alle Hawaii, ma qui, a causa di un incidente mentre fa surf, perde la memoria e viene soccorso da una ragazza con problemi di salute, Mikaru che si innamora di lui. Tornato a casa con lei, il ragazzo recupera i ricordi, a parte quelli riguardanti Lucia e le Principesse Sirene, che intanto aspettano la nascita della nuova Principessa Sirena dell'Oceano Indiano, Seira; tuttavia, l'angelo Mikeru cattura l'anima della principessa prima che nasca. Lucia, aiutata dalle altre Principesse Sirene, dovrà recuperarne i frammenti, ma anche fare in modo che Kaito si ricordi di lei e non s'innamori di Mikaru.
