Hace más de 100 años, la humanidad es casi aniquilada por unas siniestras criaturas desde unos 3 hasta 15 metros de altura,conocidas como los Titanes, que surgen de la nada con un único propósito: devorar seres humanos. No obstante, un grupo reducido de personas pudo sobrevivir dentro de una enorme área de terreno amurallada, protegida por muros de 50 metros de altura, el triple de los titanes más altos registrados hasta la fecha de su construcción. Estas áreas de terreno eran la única base donde los humanos podían resguardarse de los titanes y estaban divididas en tres sectores divididos por los muros: la primera muralla Maria, que es la más extensa del territorio humano, luego le sigue la muralla Rose y por último la muralla Sina.
Después de un siglo en que la humanidad vive una pacífica vida, en el distrito sur, conocido como Shingashima, el Titán Colosal, de mayor altura que las mismas murallas, rompe la Puerta del Distrito, creando una grieta y permitiendo la entrada a un gran grupo de titanes de menor tamaño, donde otro titán, el Titán Acorazado, rompe la puerta hacia el interior de la Muralla Maria y así los titanes invaden todo dicho territorio, obligando a los humanos a refugiarse dentro de la muralla Rose. En el Distrito de Shingashima viven Eren Jaeger, Mikasa Ackerman y Armin Arlert, amigos inseparables de infancia, quienes miran con horror e impotencia los hechos sucedidos ese dia.
Tras ser salvado y haber sobrevivido al ataque, Eren Jaeger, el protagonista de la historia, jura eliminar a todos los titanes en venganza por la muerte de su madre. Para lograr este objetivo, Eren se une a la legión de reconocimiento que es la rama del ejército encargada de viajar al exterior para combatir a los titanes y reclamar el territorio que una vez perteneció a la humanidad.