Telémaco entra en la ciudad; los pretendientes son amigables con él, pero sus intenciones son oscuras. Le dice a Penélope que Menelao había oído que Odiseo había quedado atrapado en la isla de Calipso. Teoclímenos añade su profecía: dice que Odiseo está en Ítaca mientras hablan, tramando venganza. No mucho después, Eumeo y Odiseo partieron hacia la ciudad, con Odiseo disfrazado de mendigo. En su camino, se tonan con el pastor de cabras Melancio, quien los insulta e incluso le da una patada a Odiseo. Odiseo quiere devolverle el golpe, pero mantiene la calma.
A medida que los dos hombres se acercan al castillo, Eumeo advierte a Odiseo (mendigo) que alguien podría golpearlo o burlarse de él sólo por diversión, y Odiseo responde que puede soportar cualquier humillación después de sus años de vagar. Mientras hablan, Odiseo se da cuenta de un viejo perro que yacía descuidado en el estiércol: es Argos, que una vez fue el cachorro de Odiseo. Amo y perro se reconocen de inmediato, pero en ese momento el perro viejo muere en silencio.
Odiseo entra en su propia casa por primera vez en veinte años. Telémaco le dice a Eumeo que instruya a Odiseo (mendigo) para que vaya alrededor de la mesa pidiendo retazos, y Atenea secunda ese consejo: es una forma de separar a los malos pretendientes de los inocentes. La mayoría de los pretendientes se compadece de él y le dan comida, pero Antínoo enojado le pregunta a Eumeo por qué ha llevado al extraño mendigo a la corte.
Antínoo arroja un taburete al rey, pero Odiseo contiene su ira una vez más, y les dice a los otros pretendientes que tal violencia inmerecida se encontrará con el castigo de los dioses. Los otros pretendientes están de acuerdo en que los dioses derribarán a Antínoo por su crimen. Telémaco se angustia al ver a su padre abusado, pero oculta sus sentimientos. Eumeo habla brevemente con la reina y luego regresa a su granja, pero Odiseo y Telémaco se quedan con los pretendientes.
